TORCS - The Open Racing Car Simulator

高度可移植的多平台 3D 赛车模拟器，支持 50+ 车辆和 20+ 赛道，广泛用于 AI 赛车研究和竞赛。

基本信息

核心技术点

模块化架构

• src/libs/ — 核心库
  • client/ — 图形客户端
  • tgf/ — 通用框架 (Torcs Generic Framework)
  • tgfclient/ — 客户端 UI 库
  • math/ — 数学库
  • portability/ — 跨平台抽象层
  • musicplayer/ — 音乐播放
  • learning/ — 机器学习接口
  • robottools/ — AI 机器人工具
  • txml/ — XML 配置解析
• src/modules/ — 功能模块
  • simu/simuv2/ 和 simu/simuv3/ — 物理仿真引擎
  • track/ — 赛道系统
  • telemetry/ — 遥测数据系统
• src/raceman/ — 比赛管理
  • Championship/Practice/Quick Race 等多种模式
  • XML 配置文件驱动

物理仿真

• 实时车辆物理：悬挂、轮胎、发动机、刹车
• 可调的轮胎温度和磨损模型（1.3.7+）
• 空气动力学：下压力、阻力、翼型角度
• 碰撞检测与响应
• simuv2/simuv3 双仿真版本共存

AI 机器人接口

• 标准化机器人驾驶接口 (Robot Driver Interface)
• 支持 10+ AI 机器人同时竞赛
• C 语言 API：robot.h
• 允许训练自定义 AI 控制器（强化学习等）
• 广泛用于学术研究（遗传算法、神经网络、模糊控制等）

渲染与图形

• 基于 plib (ssgGraph) 的 OpenGL 渲染
• 多纹理映射支持
• 赛道和车辆 3D 模型
• HUD 仪表盘显示

玩法特点

• 多种竞赛模式： championship, practice, quick race, time trial
• 50+ 车辆：不同类型赛车（open wheel, touring car, rally 等）
• 20+ 赛道：各种赛道配置和风格
• 最多 20 车同场：支持多人游戏或 AI 对战
• 完整设置调校：刹车、悬挂、齿轮比、空气动力等参数可调
• 竞速AI：内置多个难度级别机器人

对公司 AI 游戏的参考价值

目录结构

torcs/
├── data/               # 游戏资源（赛道、车辆、配置）
│   ├── tracks/         # 赛道数据
│   ├── cars/          # 车辆模型和参数
│   └── drivers/       # 内置 AI 机器人数据
├── src/                # 源代码
│   ├── libs/          # 核心库（图形、UI、数学、网络等）
│   ├── modules/       # 功能模块（仿真、赛道、遥测等）
│   └── raceman/       # 比赛管理器
├── doc/               # 文档
├── configure          # Autotools 配置脚本
├── Makefile          # 顶层 Makefile
└── install.sh        # 安装脚本

依赖

• plib 1.8.5 — 3D 图形引擎（必须编译）
• FreeGLUT 或 GLUT — OpenGL 工具包
• OpenAL — 音频（较新版本）
• libxml2 — XML 配置解析

相关链接

• 官网: www.torcs.org
• 源码镜像: https://github.com/jeremybennett/torcs
• 赛道编辑器: http://sourceforge.net/projects/trackeditor
• TORCS Racing Board (在线比赛): torcs_racing_board